CH AP. IV. — DU MOUVEMENT ü’UN SOLIDE.

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CHAPITRE IV

' d’un corps solide.

29. Nous avons parlé dans les paragraphes précédents du mouvement d’un système invariable par rapport à un autre ; nous allons analyser en détail la nature de ce mouvement.

Commençons par le cas simple des rotations.

Soit un axe à; concevons un observateur traversé des pieds à la tète par cet axe; il y a deux sens possibles de rotations autour de cet axe, on appelle direct celui qui s’effectue de gauche à droite pour cet observateur.

On fait quelquefois la convention opposée.

Mouvement Soit un trièdre Tx (Oaqtqz) et un second trièdre T (Oxyz) ayant de rotation avec je premier l’axe Oz commun.

continu. £jous supposons qu’une rotation directe autour de Oz d’amplitude

- amène O a; sur O y et Oaq sur Oî^. Soit 0 l’angle dont il faudrait

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faire tourner dans le sens direct Ooq autour de Oz pour l’appliquer sur Ox. Après cette rotation, il est clair que le trièdre T4 coïncide avec le trièdre T. Gela posé, imaginons un corps lié invariablement au trièdre T, et faisons varier d’une façon continue l’angle 6, le trièdre T et le corps seront, par rapport au trièdre Tn animés d’un mouvement de rotation continu autour de l’axe Oz. La dérivée

(o = de 0 par rapport au temps s’appelle la vitesse angulaire. Si

celte vitesse est positive, 0 eroît avec le temps, le mouvement s’effectue à l’instant t dans le sens direct autour de Oz; il a lieu dans le sens inverse si 6) est négatif.

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